void turn_left (int degree)
{
	int COUNT = degree * LEFT_TURN_COUNT / 90;
	int turns;

	reset_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER);
	reset_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER);

	servo(LEFT_SERVO, LEFT_SERVO_90);
	servo(RIGHT_SERVO, RIGHT_SERVO_45);
	sleep(0.1);
	while ((turns = read_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER)) < COUNT) {
		fd(RIGHT_MOTOR);
	}
	off(RIGHT_MOTOR);
	center_servos();
}

void backup_left (int degree)
{
	int COUNT = degree * LEFT_BACKUP_COUNT / 90;
	int turns;

	reset_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER);
	reset_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER);

	servo(LEFT_SERVO, LEFT_SERVO_45);
	servo(RIGHT_SERVO, RIGHT_SERVO_90);
	sleep(0.1);
	while ((turns = read_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER)) < COUNT) {
		bk(LEFT_MOTOR);
	}
	off(LEFT_MOTOR);
	center_servos();
}

void turn_right (int degree)
{
	int COUNT = degree * RIGHT_TURN_COUNT / 90;
	int turns;

	reset_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER);
	reset_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER);

	servo(LEFT_SERVO, LEFT_SERVO_45);
	servo(RIGHT_SERVO, RIGHT_SERVO_90);
	sleep(0.1);
	while ((turns = read_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER)) < COUNT) {
		fd(LEFT_MOTOR);
	}
	off(LEFT_MOTOR);
	center_servos();
}

void backup_right (int degree)
{
	int COUNT = degree * RIGHT_BACKUP_COUNT / 90;
	int turns;

	reset_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER);
	reset_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER);

	servo(LEFT_SERVO, LEFT_SERVO_90);
	servo(RIGHT_SERVO, RIGHT_SERVO_45);
	sleep(0.1);
	while ((turns = read_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER)) < COUNT) {
		bk(RIGHT_MOTOR);
	}
	off(RIGHT_MOTOR);
	center_servos();
}

void backup_after_turn ()
{
	center_servos();
	reset_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER);
	reset_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER);
	bk(LEFT_MOTOR);
	bk(RIGHT_MOTOR);
	while (read_encoder(LEFT_MOTOR_ENCODER) < 100 && read_encoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER) < 100) {
		sleep(0.01);
	}
	off(LEFT_MOTOR);
	off(RIGHT_MOTOR);
}

void turn_180 (int rightturns)
{
	if (rightturns) {
		backup_right(90);
		sleep(0.1);
		drive_into_wall(0, 5.0);
		drive_ticks(1, 30);
		turn_right(90);
	} else {
		backup_left(90);
		sleep(0.1);
		drive_into_wall(0, 5.0);
		drive_ticks(1, 30);
		turn_left(90);
	}
}