float inch = 300.0/36.0;
void fsm(){
if(state == 0){
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                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 300L, frontpos);
                servo_vertical();
                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 1400L, -frontpos);
                servo_horizontal();
                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 750L, -frontpos);
                servo_vertical();
                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 2800L, frontpos);
                servo_horizontal();
                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 750L, frontpos);
                servo_vertical();
                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 500L, -frontpos);
                servo_horizontal();
                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 500L, -frontpos);
                servo_vertical();
                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 3000L, frontpos);
                alloff();        

        }

        else if(state == 1){
                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 300L, frontpos);
                servo_horizontal();
                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 1800L, frontpos);
                servo_vertical();
                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 750L, -frontpos);
                servo_horizontal();
                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 2800L, -frontpos);
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                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 750L, frontpos);
                servo_horizontal();
                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 750L, frontpos);
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                straight_syncro_vertical(0.0, 100, 500L, -frontpos);
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                straight_syncro_horizontal(0.0, 100, 2000L, -frontpos);
                alloff();
                }
}